°³¶ËÀ̳׿¡¼ ÆÇ¸ÅµÈ "OpenCV¸¦ È°¿ëÇÑ ÄÄÇ»ÅÍ ºñÀü ÇÁ·Î±×·¡¹Ö" Á¤°¡ 40,000¿ø Æò±ÕÇÒÀΰ¡
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2Àå. È¼Ò ´Ù·ç±â ¼Ò°³ È¼Ò °ª¿¡ Á¢±Ù Æ÷ÀÎÅÍ·Î ¿µ»ó Á¶È¸ ¿µ»óÀ» Á¶È¸ÇÏ´Â È¿À²ÀûÀÎ ¹Ýº¹¹® ÀÛ¼º ÀÌ¿ô Á¢±ÙÀ¸·Î ¿µ»ó Á¶È¸ °£´ÜÇÑ ¿µ»ó »ê¼ú ¼öÇà ¿µ»ó Àç¸ÅÇÎ
3Àå. ¿µ»óÀÇ Ä÷¯ ó¸® ¼Ò°³ Àü·« µðÀÚÀÎ ÆÐÅÏÀ» ÀÌ¿ëÇÑ Ä÷¯ ºñ±³ ±×·¦ÄÆ ¾Ë°í¸®ÁòÀ¸·Î ¿µ»ó ºÐÇÒ Ä÷¯ Ç¥Çö º¯È¯ »ö»ó, äµµ, ¹à±â·Î Ä÷¯ Ç¥Çö
4Àå. È÷½ºÅä±×·¥À¸·Î È¼Ò ¼¼±â ¼Ò°³ È÷½ºÅä±×·¥ °è»ê ¿µ»ó ¸ð½ÀÀ» º¯°æÇÏ´Â ·è¾÷ Å×À̺í Àû¿ë ¿µ»ó È÷½ºÅä±×·¥ ÆòÈ°È Æ¯Á¤ ¿µ»ó ³»¿ëÀ» °ËÃâÇϱâ À§ÇÑ È÷½ºÅä±×·¥ ¿ªÅõ¿µ °´Ã¼¸¦ ã´Â Æò±Õ À̵¿ ¾Ë°í¸®Áò »ç¿ë È÷½ºÅä±×·¥ ºñ±³¸¦ ÀÌ¿ëÇÑ À¯»ç ¿µ»ó °Ë»ö ÀûºÐ ¿µ»óÀ¸·Î È¼Ò °³¼ö ¼¼±â
5Àå. ÇüÅÂÇÐ ¿¬»êÀ¸·Î ¿µ»ó º¯È¯ ¼Ò°³ ÇüÅÂÇÐ ÇÊÅ͸¦ ÀÌ¿ëÇÑ ¿µ»ó ħ½Ä°ú ÆØâ ÇüÅÂÇÐ ÇÊÅ͸¦ ÀÌ¿ëÇÑ ¿µ»ó ¿¸²°ú ´ÝÈû ±×·¹ÀÌ·¹º§ ¿µ»ó¿¡ ÇüÅÂÇÐ ¿¬»êÀÚ Àû¿ë ¿öÅͽ¦µå¸¦ ÀÌ¿ëÇÑ ¿µ»ó ºÐÇÒ MSER¸¦ ÀÌ¿ëÇØ µÎµå·¯Áø ¿µ¿ª ÃßÃâ
6Àå. ¿µ»ó ÇÊÅ͸µ ¼Ò°³ ÀúÁÖÆÄ Åë°ú ÇÊÅ͸¦ ÀÌ¿ëÇÑ ¿µ»ó ÇÊÅ͸µ Áß°£°ª ÇÊÅ͸¦ ÀÌ¿ëÇÑ ¿µ»ó ÇÊÅ͸µ ¿¡Áö¸¦ °ËÃâÇÏ´Â ¹æÇ⼺ ÇÊÅÍ Àû¿ë ¿µ»óÀÇ ¶óÇöó½Ã¾È °è»ê
7Àå. ¼±, ¿Ü°û¼±, ¼ººÐ ÃßÃâ ¼Ò°³ ij´Ï ¿¬»êÀÚ·Î ¿µ»ó ¿Ü°û¼± °ËÃâ ¿µ»ó¿¡¼ ÇãÇÁ º¯È¯À¸·Î ¼± °ËÃâ ¼±À» Á¡ ÁýÇÕ¿¡ ¸ÂÃ߱⠼ººÐÀÇ ¿Ü°û¼± ÃßÃâ ¼ººÐÀÇ ¸ð¾ç ±â¼úÀÚ °è»ê
8Àå. °ü½ÉÁ¡ °ËÃâ ¼Ò°³ ¿µ»ó¿¡¼ ÄÚ³Ê °ËÃâ Ư¡À» ºü¸£°Ô °ËÃâ Å©±â¿¡ ºÒº¯ÇÑ Æ¯Â¡ °ËÃâ ´ÙÁß Å©±â¿¡¼ FAST Ư¡ °ËÃâ
9Àå. °ü½ÉÁ¡ ±â¼ú°ú Á¤ÇÕ ¼Ò°³ Áö¿ª ÅÛÇø´ Á¤ÇÕ Áö¿ª ¸íµµ ÆÐÅÏ ±â¼ú ÀÌÁø Ư¡À¸·Î Ư¡Á¡ ±â¼ú
10Àå. ¿µ»ó¿¡¼ Åõ¿µ °ü°è ÃßÁ¤ ¼Ò°³ ¿µ»ó ½ÖÀÇ ±âÃÊ Çà·Ä °è»ê RANSACÀ» ÀÌ¿ëÇÑ ¿µ»ó Á¤ÇÕ µÎ ¿µ»ó °£ÀÇ È£¸ð±×·¡ÇÇ °è»ê cv::Stitcher ¸ðµâ·Î ¿µ»ó Æijë¶ó¸¶ »ý¼º ¿µ»ó¿¡¼ Æò¸é ´ë»ó °ËÃâ
11Àå. 3D Àå¸é À籸¼º ¼Ò°³ µðÁöÅÐ ¿µ»ó Çü¼º Ä«¸Þ¶ó º¸Á¤ Ä«¸Þ¶ó Æ÷Áî º¹¿ø º¸Á¤µÈ Ä«¸Þ¶ó·ÎºÎÅÍ 3D Àå¸é À籸¼º ½ºÆ®·¹¿À ¿µ»óÀ¸·ÎºÎÅÍ ±íÀÌ °è»ê
12Àå. ºñµð¿À ½ÃÄö½º ó¸® ¼Ò°³ ºñµð¿À ½ÃÄö½º Àб⠺ñµð¿À ÇÁ·¹ÀÓ Àб⠺ñµð¿À ½ÃÄö½º ¾²±â ºñµð¿À¿¡¼ Àü°æ °´Ã¼ ÃßÃâ
13Àå. ½Ã°¢Àû ¿òÁ÷ÀÓ ÃßÀû ¼Ò°³ ºñµð¿À¿¡¼ Ư¡Á¡ ÃßÀû ¿ÉƼÄà Ç÷ΠÃßÁ¤
14Àå. ¿¹Á¦·Î ¹è¿ì±â ¼Ò°³ ºñµð¿À¿¡¼ Ư¡Á¡ ÃßÀû Çϸ£ Ư¡ÀÇ Ä³½ºÄÉÀ̵å·Î °´Ã¼¿Í ¾ó±¼ ã±â ¼Æ÷Æ® º¤ÅÍ ¸Ó½Å°ú ¹æÇ⼺ ±â¿ï±âÀÇ È÷½ºÅä±×·¥À¸·Î °´Ã¼¿Í »ç¶÷ °ËÃâ
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ÀÌ Ã¥ÀÇ ´ë»ó µ¶ÀÚ
ÄÄÇ»ÅÍ ºñÀü ¾ÖÇø®ÄÉÀ̼ÇÀ» ±¸ÃàÇϱâ À§ÇØ OpenCV ¶óÀ̺귯¸®ÀÇ »ç¿ë ¹æ¹ýÀ» ¹è¿ì·Á´Â Ãʺ¸ C++ ÇÁ·Î±×·¡¸Ó¿¡°Ô ÀûÇÕÇÏ´Ù. ÄÄÇ»ÅÍ ºñÀü ÇÁ·Î±×·¡¹ÖÀÇ °³³äÀ» ¾Ë°í ½Í¾îÇÏ´Â Àü¹® ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î °³¹ßÀÚ¿¡°Ôµµ ¾È¼º¸ÂÃãÀÌ´Ù. ÇкΠ¼öÁØÀÇ ÄÄÇ»ÅÍ ºñÀü ÄÚ½º¿¡¼ ±³Àç·Î »ç¿ëÇÒ ¼ö ÀÖÀ¸¸ç, ¿µ»óó¸®¿Í ÄÄÇ»ÅÍ ºñÀüÀÇ ´ëÇпø»ý°ú ¿¬±¸ÀÚ¿¡°Ô ÃÖ°íÀÇ Âü°í¼´Ù.
ÀÌ Ã¥ÀÇ ±¸¼º
1Àå, '¿µ»óó¸® Áغñ'¿¡¼´Â OpenCV ¶óÀ̺귯¸®¸¦ ¼Ò°³ÇÏ°í ¿µ»óÀ» ÀÐ°í ¶ç¿ï ¼ö ÀÖ´Â °£ ´ÜÇÑ ¾ÖÇø®ÄÉÀ̼ÇÀ» ±¸ÃàÇÏ´Â ¹æ¹ýÀ» º¸¿©ÁØ´Ù. OpenCVÀÇ ±âº» µ¥ÀÌÅÍ ±¸Á¶Ã¼µµ ¼Ò°³ÇÑ´Ù. 2Àå, 'È¼Ò ´Ù·ç±â'¿¡¼´Â ¿µ»óÀ» ÀÐÀ» ¼ö ÀÖ´Â ¹æ¹ýÀ» ¼³¸íÇÑ´Ù. °¢ ȼҿ¡ ÀÛ¾÷À» ¼öÇàÇϱâ À§ÇØ ¿µ»óÀ» Á¶È¸ÇÏ´Â ¿©·¯ ¹æ¹ýÀ» ¼³¸íÇÑ´Ù. 3Àå, '¿µ»óÀÇ Ä÷¯ ó¸®'¿¡¼´Â ÈξÀ ³ªÀº ÄÄÇ»ÅÍ ºñÀü ¾ÖÇø®ÄÉÀÌ¼Ç ±¸Ãà¿¡ µµ¿òÀÌ µÉ ¼ö ÀÖ´Â ¿©·¯ °¡Áö °´Ã¼ÁöÇâ µðÀÚÀÎ ÆÐÅÏÀ» Á¦½ÃÇÏ´Â ¿¹Á¦·Î ±¸¼ºÇÑ´Ù. ÀÌ ¹Û¿¡ ¿µ»óÀÇ Ä÷¯ °³³äµµ ´Ù·é´Ù. 4Àå, 'È÷½ºÅä±×·¥À¸·Î È¼Ò ¼¼±â'¿¡¼´Â ¿µ»ó È÷½ºÅä±×·¥À» °è»êÇÏ´Â ¹æ¹ý°ú ¿µ»ó ¼öÁ¤ ¿¡ »ç¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ¹æ¹ýÀ» º¸¿©ÁØ´Ù. ¿µ»ó ºÐÇÒ, °´Ã¼ °ËÃâ, ¿µ»ó °Ë»öÀ» Çس¾ ¼ö ÀÖ´Â È÷½ºÅä±×·¥¿¡ ±â¹ÝÀ» µÐ ¿©·¯ ÀÀ¿ëÀ» Á¦½ÃÇÑ´Ù. 5Àå, 'ÇüÅÂÇÐ ¿¬»êÀ¸·Î ¿µ»ó º¯È¯'¿¡¼´Â ¼öÇÐÀû ÇüÅÂÇÐÀÇ °³³äÀ» »ìÆ캻´Ù. ¿©·¯ ¿¬»êÀÚ¸¦ Á¦½ÃÇÏ°í, ¿¡Áö, ÄÚ³Ê, ºÐÇÒ °ËÃâ¿¡ »ç¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ¹æ¹ýÀ» ¾Ë·ÁÁØ´Ù. 6Àå, '¿µ»ó ÇÊÅ͸µ'¿¡¼´Â ÁÖÆļö ºÐ¼®°ú ¿µ»ó ÇÊÅ͸µÀÇ ¿ø¸®¸¦ ¾Ë·ÁÁØ´Ù. ÀúÁÖÆÄ ÇÊÅÍ¿Í °íÁÖÆÄ ÇÊÅ͸¦ ¿µ»ó¿¡ ¾î¶»°Ô Àû¿ëÇÏ´ÂÁö º¸¿©ÁÖ°í, ¹ÌºÐ ¿¬»êÀÚÀÇ °³³äÀ» Á¦½ÃÇÑ´Ù. 7Àå, '¼±, ¿Ü°û¼±, ¼ººÐ °ËÃâ'¿¡¼´Â ±âÇÏ ¿µ»óÀÇ Æ¯Â¡ °ËÃâ¿¡ ÁßÁ¡À» µÐ´Ù. ¿µ»ó¿¡¼ ¿Ü°û¼±, ¼±, ¿¬°á ¼ººÐ ÃßÃâ ¹æ¹ýÀ» ¼³¸íÇÑ´Ù. 8Àå, '°ü½ÉÁ¡ °ËÃâ'¿¡¼´Â ¿µ»ó¿¡¼ÀÇ ¿©·¯ °¡Áö ƯÀåÁ¡ °ËÃâ±â¸¦ ¼³¸íÇÑ´Ù. 9Àå, '°ü½ÉÁ¡ ±â¼ú°ú Á¤ÇÕ'¿¡¼´Â °ü½ÉÁ¡ÀÇ ±â¼úÀÚ¸¦ °è»êÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ¹æ¹ý°ú ¿µ»ó °£ÀÇ Á¡ Á¤ÇÕ¿¡ »ç¿ëÇÏ´Â ¹æ¹ýÀ» ¼³¸íÇÑ´Ù. 10Àå, '¿µ»ó¿¡¼ Åõ¿µ °ü°è ÃßÁ¤'¿¡¼´Â µ¿ÀÏÇÑ Àå¸éÀÇ µÎ ¿µ»ó °£¿¡ Á¸ÀçÇÏ´Â Åõ¿µ °ü°è¸¦ »ìÆ캻´Ù. ¿µ»ó¿¡¼ ƯÁ¤ ´ë»óÀ» °ËÃâÇÏ´Â ¹æ¹ýµµ ¼³¸íÇÑ´Ù. 11Àå, '3D Àå¸é À籸¼º'¿¡¼´Â ¿©·¯ ¿µ»óÀ¸·ÎºÎÅÍ Àå¸éÀÇ 3D ¿ä¼Ò¸¦ À籸¼ºÇÏ°í Ä«¸Þ¶ó Æ÷Á º¹¿øÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. Ä«¸Þ¶ó º¸Á¤ °úÁ¤µµ ¼³¸íÇÑ´Ù. 12Àå, 'ºñµð¿À ½ÃÄö½º ó¸®'¿¡¼´Â ºñµð¿À ½ÃÄö½º¸¦ Àаí, ¾²°í, ºñµð¿À ½ÃÄö½ºÀÇ ÇÁ·¹ÀÓÀ» ó¸®ÇÏ´Â ÇÁ·¹ÀÓ¿öÅ©¸¦ Á¦°øÇÑ´Ù. Ä«¸Þ¶ó Àü¹æ¿¡¼ ¿òÁ÷ÀÌ´Â Àü°æ °´Ã¼¸¦ ÃßÃâÇÏ´Â ¹æ¹ýµµ º¸¿©ÁØ´Ù. 13Àå, '½Ã°¢Àû ¿òÁ÷ÀÓ ÃßÀû'¿¡¼´Â ½Ã°¢Àû ÃßÀû ¹®Á¦¸¦ ÇØ°áÇÑ´Ù. ºñµð¿À¿¡¼ ´«¿¡ º¸ÀÌ´Â ¿òÁ÷ÀÓÀ» °è»êÇÏ´Â ¹æ¹ýÀ» º¸¿©ÁØ´Ù. ¿µ»ó ½ÃÄö½º¿¡¼ ¿òÁ÷ÀÌ´Â °´Ã¼¸¦ ÃßÀûÇÏ´Â ¹æ¹ýµµ ¼³¸íÇÑ´Ù. 14Àå, '¿¹Á¦·Î ¹è¿ì±â'¿¡¼´Â ¸Ó½Å·¯´×ÀÇ ±âº» °³³äÀ» ¼Ò°³ÇÑ´Ù. ¿µ»ó Ç¥º»À¸·ÎºÎÅÍ °´Ã¼ ºÐ·ù±â¸¦ ¾î¶»°Ô ±¸ÃàÇÏ´ÂÁö º¸¿©ÁØ´Ù.
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ÄÄÇ»ÅÍ ºñÀü°ú ¿µ»ó ºÐ¼® ±â¼úÀ» ÀÌ¿ëÇÑ Áõ° Çö½Ç, ÁÖÇà º¸Á¶, ºñµð¿À ¸ð´ÏÅ͸µ °°Àº ÀÀ¿ëÀÌ Á¡Â÷ ´Ã¾î³ª°í ÀÖ´Ù. ÇÏÁö¸¸ ½Ã°¢ ÀÎÁö¸¦ ÅëÇØ ¼¼°è¸¦ ÀÌÇØÇÏ´Â ´É·ÂÀ» °®Ãá »õ·Î¿î ÄÄÇ»ÅÍ ½Ã½ºÅÛ °³¹ßÀº ŵ¿±â¿¡ ¸Ó¹°·¯ ÀÖ´Ù. °·ÂÇϸ鼵µ Àú·ÅÇÑ ÄÄÇ»ÅÍ µð¹ÙÀ̽º¿Í ½Ã°¢ ¼¾¼ ´öºÐ¿¡ Á¤±³ÇÑ ¿µ»óó¸® ¾ÖÇø®ÄÉÀ̼ÇÀ» Á» ´õ ½±°Ô ¸¸µé ¼ö ÀÖ°Ô µÆ´Ù. ¿µ»ó°ú ºñµð¿À¸¦ Á¶ÀÛÇÏ´Â ´Ù¼öÀÇ ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î Åø°ú ¶óÀ̺귯¸®¸¦ È°¿ëÇÒ ¼ö ÀÖÁö¸¸ ¿µ¸®ÇÑ ºñÀü ±â¹ÝÀÇ ¾ÖÇø®ÄÉÀ̼ÇÀ» ¸¸µé°í ½ÍÀº µ¶ÀÚ¶ó¸é OpenCV ¶óÀ̺귯¸®¸¦ ±ÇÇÑ´Ù.
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