°³¶ËÀ̳׿¡¼ ÆÇ¸ÅµÈ "È®·ü·ÐÀû ·Îº¸Æ½½º" Á¤°¡ 50,000¿ø Æò±ÕÇÒÀΰ¡
|
|
|
1ºÎ. ±âÃÊ
01. ¼Ò°³
1.1 ·Îº¸Æ½½º ºÐ¾ßÀÇ ºÒÈ®½Ç¼º 1.2 È®·ü·ÐÀû ·Îº¸Æ½½º 1.3 ½Ã»çÁ¡ 1.4 ÀÌ Ã¥ÀÇ ±¸¼º 1.5 È®·ü·ÐÀû ·Îº¸Æ½½º °ÀǸ¦ À§ÇÏ¿© 1.6 Âü°í¹®Çå
02. Àç±Í ½ºÅ×ÀÌÆ® ÃßÁ¤
2.1 °³¿ä 2.2 È®·üÀÇ ±âº» °³³ä 2.3 ·Îº¿ ȯ°æÀÇ ÀÎÅÍ·¢¼Ç 2.3.1 ½ºÅ×ÀÌÆ® 2.3.2 ȯ°æ ÀÎÅÍ·¢¼Ç 2.3.3 È®·ü·ÐÀû »ý¼º ¹ýÄ¢ 2.3.4 ºô¸®ÇÁ ºÐÆ÷ 2.4 º£ÀÌÁî ÇÊÅÍ 2.4.1 º£ÀÌÁî ÇÊÅÍ ¾Ë°í¸®Áò 2.4.2 ¿¹Á¦ 2.4.3 º£ÀÌÁî ÇÊÅÍÀÇ ¼öÇÐÀû À¯µµ 2.4.4 ¸¶¸£ÄÚÇÁ °¡Á¤ 2.5 Ç¥Çö°ú °è»ê 2.6 ¿ä¾à 2.7 Âü°í¹®Çå 2.8 ¿¬½À¹®Á¦
03. °¡¿ì½Ã¾È ÇÊÅÍ
3.1 °³¿ä 3.2 Ä®¸¸ ÇÊÅÍ 3.2.1 ¼±Çü °¡¿ì½Ã¾È ½Ã½ºÅÛ 3.2.2 Ä®¸¸ ÇÊÅÍ ¾Ë°í¸®Áò 3.2.3 Ä®¸¸ ÇÊÅÍÀÇ »ó¼¼ ¼³¸í 3.2.4 Ä®¸¸ ÇÊÅÍÀÇ ¼öÇÐÀû Áõ¸í 3.3 È®ÀåÇü Ä®¸¸ ÇÊÅÍ 3.3.1 ¼±ÇüÈ ÀÛ¾÷ÀÇ Çʿ伺 3.3.2 Å×ÀÏ·¯ Àü°³¸¦ ÅëÇÑ ¼±ÇüÈ 3.3.3 EKF ¾Ë°í¸®Áò 3.3.4 EKFÀÇ ¼öÇÐÀû À¯µµ 3.3.5 ½ÇÁ¦ È°¿ë ½Ã °í·Á»çÇ× 3.4 ºÐ»êÁ¡ Ä®¸¸ ÇÊÅÍ 3.4.1 ºÐ»êÁ¡ Ä®¸¸ ÇÊÅ͸¦ ÅëÇÑ ¼±ÇüÈ ÀÛ¾÷ 3.4.2 UKF ¾Ë°í¸®Áò 3.5 Á¤º¸ ÇÊÅÍ 3.5.1 ij³ë´ÏÄà ÆĶó¹ÌÅÍ 3.5.2 Á¤º¸ ÇÊÅÍ ¾Ë°í¸®Áò 3.5.3 Á¤º¸ ÇÊÅÍ ¾Ë°í¸®ÁòÀÇ ¼öÇÐÀû À¯µµ 3.5.4 È®ÀåÇü Á¤º¸ ÇÊÅÍ ¾Ë°í¸®Áò 3.5.5 È®ÀåÇü Á¤º¸ ÇÊÅÍ ¾Ë°í¸®ÁòÀÇ ¼öÇÐÀû À¯µµ 3.5.6 ½ÇÁ¦ È°¿ë ½Ã °í·Á»çÇ× 3.6 ¿ä¾à 3.7 Âü°í¹®Çå 3.8 ¿¬½À¹®Á¦
04. ºñ¸ð¼ö ÇÊÅÍ
4.1 È÷½ºÅä±×·¥ ÇÊÅÍ 4.1.1 ÀÌ»êÇü º£ÀÌÁî ÇÊÅÍ ¾Ë°í¸®Áò 4.1.2 ¿¬¼ÓÇü ½ºÅ×ÀÌÆ® 4.1.3 È÷½ºÅä±×·¥ ±Ù»çÈ ±â¹ýÀÇ ¼öÇÐÀû À¯µµ 4.1.4 ºÐÇØ/ºÐ¸® ±â¼ú 4.2 Á¤Àû ½ºÅ×ÀÌÆ®¸¦ ÀÌ¿ëÇÑ ÀÌÁø º£ÀÌÁî ÇÊÅÍ 4.3 ÀÔÀÚ ÇÊÅÍ 4.3.1 ±âº» ¾Ë°í¸®Áò 4.3.2 Áß¿äµµ »ùÇøµ 4.3.3 ÀÔÀÚ ÇÊÅÍÀÇ ¼öÇÐÀû À¯µµ 4.3.4 ÀÔÀÚ ÇÊÅÍÀÇ ½ÇÁ¦ È°¿ë ½Ã °í·Á»çÇ×°ú Ư¡µé 4.4 ¿ä¾à 4.5 Âü°í¹®Çå 4.6 ¿¬½À¹®Á¦
05. ·Îº¿ ¸ð¼Ç
5.1 °³¿ä 5.2 ±âº» Á¤º¸ 5.2.1 Å°³×¸¶Æ½ ȯ°æ ¼³Á¤ 5.2.2 È®·ü·ÐÀû Å°³×¸¶Æ½½º 5.3 ¼Óµµ ¸ð¼Ç ¸ðµ¨ 5.3.1 ´ÝÈù ÇüÅ °è»ê 5.3.2 »ùÇøµ ¾Ë°í¸®Áò 5.3.3 ¼Óµµ ¸ð¼Ç ¸ðµ¨ÀÇ ¼öÇÐÀû À¯µµ 5.4 ¿Àµµ¸ÞÆ®¸® ¸ð¼Ç ¸ðµ¨ 5.4.1 ´ÝÈù ÇüÅ °è»ê 5.4.2 »ùÇøµ ¾Ë°í¸®Áò 5.4.3 ¿Àµµ¸ÞÆ®¸® ¸ð¼Ç ¸ðµ¨ÀÇ ¼öÇÐÀû À¯µµ 5.5 ¸ð¼Ç°ú ¸Ê 5.6 ¿ä¾à 5.7 Âü°í¹®Çå 5.8 ¿¬½À¹®Á¦
06. ·Îº¿ ÀνÄ
6.1 °³¿ä 6.2 ¸Ê 6.3 ·¹ÀÌÀú ¹üÀ§ ÆÄÀδõÀÇ ºö ¸ðµ¨ 6.3.1 ±âº» ÃøÁ¤ ¾Ë°í¸®Áò 6.3.2 ³»ÀçµÈ ¸ðµ¨ ÆĶó¹ÌÅÍ Á¶Á¤ 6.3.3 ºö ¸ðµ¨ÀÇ ¼öÇÐÀû À¯µµ 6.3.4 ½ÇÁ¦ È°¿ë ½Ã °í·Á»çÇ×6.3.5 ºö ¸ðµ¨ÀÇ ÇÑ°è 6.4 ¹üÀ§ ÆÄÀδõ¸¦ À§ÇÑ À¯»ç°¡´Éµµ Çʵå 6.4.1 ±âÃÊ ¾Ë°í¸®Áò 6.4.2 È®Àå ¾Ë°í¸®Áò 6.5 »ó°ü°ü°è ±â¹Ý ÃøÁ¤ ¸ðµ¨ 6.6 ÇÇó ±â¹Ý ÃøÁ¤ ¸ðµ¨ 6.6.1 ÇÇó ÃßÃâ 6.6.2 ·£µå¸¶Å© ÃøÁ¤ 6.6.3 ¾Ë·ÁÁø ´ëÀÀ º¯¼ö¸¦ Áö´Ñ ¼¾¼ ¸ðµ¨ 6.6.4 »ùÇøµ Æ÷Áî 6.6.5 Ãß°¡ °í·Á»çÇ× 6.7 ½ÇÁ¦ È°¿ë ½Ã °í·Á»çÇ× 6.8 ¿ä¾à 6.9 Âü°í¹®Çå 6.10 ¿¬½À¹®Á¦
2ºÎ. ·ÎÄÃÈ
07. ¸ð¹ÙÀÏ ·Îº¿ ·ÎÄÃÈ: ¸¶¸£ÄÚÇÁ¿Í °¡¿ì½Ã¾È
7.1 ·ÎÄÃÈ ¹®Á¦ÀÇ ºÐ·ù 7.2 ¸¶¸£ÄÚÇÁ ·ÎÄÃÈ 7.3 ±×¸²À» ÅëÇÑ ¸¶¸£ÄÚÇÁ ·ÎÄÃÈÀÇ ÀÌÇØ 7.4 EKF ·ÎÄÃÈ 7.4.1 »ó¼¼ ¼³¸í 7.4.2 EKF ·ÎÄÃÈ ¾Ë°í¸®Áò 7.4.3 EKF ·ÎÄÃÈÀÇ ¼öÇÐÀû À¯µµ262 7.4.4 ¾Ë°í¸®ÁòÀÇ ½ÇÁ¦ ±¸Çö 7.5 ´ëÀÀ º¯¼ö ÃßÁ¤ 7.5.1 ¾Ë·ÁÁöÁö ¾ÊÀº ´ëÀÀ º¯¼ö¸¦ ÀÌ¿ëÇÑ EKF ·ÎÄÃÈ 7.5.2 ÃÖ´ë À¯»ç°¡´Éµµ µ¥ÀÌÅÍ ¿¬°üÀÇ ¼öÇÐÀû À¯µµ 7.6 ´ÙÁß °¡¼³ ÃßÀû 7.7 UKF ·ÎÄÃÈ 7.7.1 UKF ·ÎÄÃÈÀÇ ¼öÇÐÀû À¯µµ 7.7.2 »ó¼¼ ¼³¸í 7.8 ½ÇÁ¦ È°¿ë ½Ã °í·Á»çÇ× 7.9 ¿ä¾à 7.10 Âü°í¹®Çå 7.11 ¿¬½À¹®Á¦
08. ¸ð¹ÙÀÏ ·Îº¿ ·ÎÄÃÈ: ±×¸®µå¿Í ¸óÅ×Ä«¸¦·Î
8.1 °³¿ä 8.2 ±×¸®µå ·ÎÄÃÈ 8.2.1 ±âº» ¾Ë°í¸®Áò 8.2.2 ±×¸®µå ÇØ»óµµ 8.2.3 °è»ê»óÀÇ °í·Á»çÇ× 8.2.4 »ó¼¼ ¼³¸í 8.3 ¸óÅ×Ä«¸¦·Î ·ÎÄÃÈ 8.3.1 »ó¼¼ ¼³¸í 8.3.2 MCL ¾Ë°í¸®Áò 8.3.3 ±¸Çö 8.3.4 MCLÀÇ ¼Ó¼º 8.3.5 ·£´ý ÀÔÀÚ MCL: ½ÇÆÐ º¹±¸ 8.3.6 Á¦¾È ºÐÆ÷ÀÇ ¼öÁ¤ 8.3.7 KLD »ùÇøµ: »ùÇà ÁýÇÕ Å©±â Á¶Á¤ 8.4 µ¿Àû ȯ°æ¿¡¼ÀÇ ·ÎÄÃÈ 8.5 ½ÇÁ¦ È°¿ë ½Ã °í·Á»çÇ× 8.6 ¿ä¾à 8.7 Âü°í¹®Çå 8.8 ¿¬½À¹®Á¦
3ºÎ. ¸ÅÇÎ
09. Á¡À¯ ±×¸®µå ¸ÅÇÎ
9.1 °³¿ä 9.2 Á¡À¯ ±×¸®µå ¸ÅÇÎ ¾Ë°í¸®Áò 9.2.1 ¸ÖƼ¼¾¼ Ç»Àü 9.3 ¿ª ÃøÁ¤ ¸ðµ¨ ÇнÀ 9.3.1 ÃøÁ¤ ¸ðµ¨ÀÇ ¿ªº¯È¯ 9.3.2 Æ÷¿öµå ¸ðµ¨¿¡¼ÀÇ »ùÇøµ 9.3.3 ¿ÀÂ÷ ÇÔ¼ö 9.3.4 ¿¹Á¦ ¹× Ãß°¡ °í·Á»çÇ× 9.4 ÃÖ´ë »çÈÄÈ®·ü Á¡À¯ ¸ÅÇÎ 9.4.1 ÀÇÁ¸°ü°è°¡ À¯ÁöµÇ´Â °æ¿ì 9.4.2 Æ÷¿öµå ¸ðµ¨À» ÀÌ¿ëÇÑ Á¡À¯ ±×¸®µå ¸ÅÇÎ 9.5 ¿ä¾à 9.6 Âü°í¹®Çå 9.7 ¿¬½À¹®Á¦
10. µ¿½Ã ·ÎÄÃÈ¿Í ¸ÅÇÎ
10.1 °³¿ä 10.2 È®ÀåÇü Ä®¸¸ ÇÊÅ͸¦ ÀÌ¿ëÇÑ SLAM ¸ðµ¨ 10.2.1 Áغñ ÀÛ¾÷°ú °¡Á¤»çÇ×10.2.2 ¾Ë·ÁÁø ´ëÀÀ º¯¼ö¸¦ ÀÌ¿ëÇÑ SLAM ¸ðµ¨ 10.2.3 EKF SLAMÀÇ ¼öÇÐÀû À¯µµ 10.3 ¾Ë·ÁÁöÁö ¾ÊÀº ´ëÀÀ º¯¼ö¸¦ ÀÌ¿ëÇÑ EKF SLAM ¸ðµ¨ 10.3.1 ÀÏ¹Ý EKF SLAM ¾Ë°í¸®Áò 10.3.2 ¿¹Á¦ 10.3.3 ÇÇó ¼±Åðú ¸Ê °ü¸® 10.4 ¿ä¾à 10.5 Âü°í¹®Çå 10.6 ¿¬½À¹®Á¦
11. GraphSLAM ¾Ë°í¸®Áò
11.1 °³¿ä 11.2 Á÷°üÀû °³³ä ¼³¸í 11.2.1 ±×·¡ÇÁ »ý¼º 11.2.2 Ãß·Ð 11.3 GraphSLAM ¾Ë°í¸®Áò 11.4 GraphSLAMÀÇ ¼öÇÐÀû À¯µµ 11.4.1 Àüü SLAM »çÈÄÈ®·ü °è»ê 11.4.2 À½ÀÇ ·Î±× »çÈÄÈ®·ü °è»ê 11.4.3 Å×ÀÏ·¯ Àü°³ 11.4.4 Á¤º¸ Æû »ý¼º 11.4.5 Á¤º¸ Æû Ãà¼Ò 11.4.6 °æ·Î¿Í ¸ÊÀÇ º¹±¸ 11.5 GraphSLAMÀÇ µ¥ÀÌÅÍ ¿¬°ü 11.5.1 ¾Ë·ÁÁöÁö ¾ÊÀº ´ëÀÀ º¯¼ö¸¦ ÀÌ¿ëÇÑ GraphSLAM ¾Ë°í¸®Áò 11.5.2 ´ëÀÀ Å×½ºÆ®ÀÇ ¼öÇÐÀû À¯µµ 11.6 È¿À²¼ºÀ» À§ÇØ °í·ÁÇØ¾ß ÇÒ »çÇ× 11.7 ±¸Çö 11.8 ±âŸ ÃÖÀûÈ ±â¼ú 11.9 ¿ä¾à 11.10 Âü°í¹®Çå 11.11 ¿¬½À¹®Á¦
12. Èñ¼ÒÇÑ È®Àå Á¤º¸ ÇÊÅÍ
12.1 °³¿ä 12.2 Á÷°üÀû °³³ä ¼³¸í 12.3 SEIF SLAM ¾Ë°í¸®Áò 12.4 SEIF ¾Ë°í¸®ÁòÀÇ ¼öÇÐÀû À¯µµ 12.4.1 ¸ð¼Ç ¾÷µ¥ÀÌÆ® 12.4.2 ÃøÁ¤ ¾÷µ¥ÀÌÆ® 12.5 Èñ¼ÒÈ ´Ü°è 12.5.1 ±âº» ¾ÆÀ̵ð¾î 12.5.2 SEIFÀÇ Èñ¼ÒÈ 12.5.3 Èñ¼ÒÈ ÀÛ¾÷ÀÇ ¼öÇÐÀû À¯µµ 12.6 ¾î¸ôŸÀÌÁîµå ±Ù»çȸ¦ ÅëÇÑ ¸Ê º¹±¸ 12.7 SEIF´Â ¾ó¸¶³ª Èñ¼ÒÇÑ°¡? 12.8 ÁõºÐÇü µ¥ÀÌÅÍ ¿¬°ü 12.8.1 ÁõºÐÇü µ¥ÀÌÅÍ ¿¬°ü È®·ü °è»ê 12.8.2 ½ÇÁ¦ È°¿ë ½Ã °í·Á»çÇ×. 12.9 ºÐ±â ÇÑÁ¤ ¾Ë°í¸®Áò ±â¹Ý µ¥ÀÌÅÍ ¿¬°ü 12.9.1 Àç±ÍÀû Ž»ö 12.9.2 ÀÓÀÇÀû µ¥ÀÌÅÍ ¿¬°ü È®·ü °è»ê 12.9.3 µ¿Ä¡ Á¦¾à Á¶°Ç 12.10 ½ÇÁ¦ È°¿ë ½Ã °í·Á»çÇ× 12.11 ´ÙÁß ·Îº¿ SLAM 12.11.1 ¸Ê ÅëÇÕ 12.11.2 ¸Ê ÅëÇÕÀÇ ¼öÇÐÀû À¯µµ 12.11.3 ´ëÀÀ º¯¼ö »ý¼º 12.11.4 ¿¹Á¦ 12.12 ¿ä¾à 12.13 Âü°í¹®Çå 12.14 ¿¬½À¹®Á¦
13. FastSLAM ¾Ë°í¸®Áò
13.1 ±âº» ¾Ë°í¸®Áò 13.2 SLAM »çÈÄÈ®·ü ÀμöºÐÇØ 13.2.1 ÀμöºÐÇØµÈ SLAM ¾Ë°í¸®ÁòÀÇ ¼öÇÐÀû À¯µµ 13.3 ¾Ë·ÁÁø µ¥ÀÌÅÍ ¿¬°üÀ» ÀÌ¿ëÇÑ FastSLAM 13.4 Á¦¾È ºÐÆ÷ °³¼± ¹æ¹ý 13.4.1 »õ·Î¿î Æ÷ÁîÀÇ »ùÇøµÀ» ÅëÇÑ °æ·Î »çÈÄÈ®·ü È®Àå ¹æ¹ý 13.4.2 °üÂûµÈ ÇÇó ÃßÁ¤°ª ¾÷µ¥ÀÌÆ® 13.4.3 Áß¿äµµ ÀÎÀÚ °è»ê 13.5 ¾Ë·ÁÁöÁö ¾ÊÀº µ¥ÀÌÅÍ ¿¬°ü 13.6 ¸Ê °ü¸® 13.7 FastSLAM ¾Ë°í¸®Áò 13.8 È¿À²ÀûÀÎ ±¸Çö 13.9 ÇÇó ±â¹Ý ¸ÊÀ» À§ÇÑ FastSLAM 13.9.1 ½ÇÇèÀ» ÅëÇÑ ÅëÂû 13.9.2 ·çÇÁ Ŭ·ÎÀú 13.10 ±×¸®µå ±â¹Ý FastSLAM 13.10.1 ¾Ë°í¸®Áò 13.10.2 ½ÇÇèÀ» ÅëÇÑ ÅëÂû 13.11 ¿ä¾à 13.12 Âü°í¹®Çå 13.13 ¿¬½À¹®Á¦
4ºÎ. Ç÷¡´×°ú Á¦¾î
14. ¸¶¸£ÄÚÇÁ °áÁ¤ ÇÁ·Î¼¼½º(MDP)
14.1 ¸ðƼºê 14.2 ¾×¼Ç ¼±Á¤ÀÇ ºÒÈ®½Ç¼º 14.3 ¹ë·ù ÀÌÅÍ·¹ÀÌ¼Ç 14.3.1 ¸ñÇ¥¿Í ÆäÀÌ¿ÀÇÁ 14.3.2 ¿ÏÀüÈ÷ °üÂû °¡´ÉÇÑ °æ¿ì¿¡ ´ëÇØ ÃÖÀûÀÇ Á¦¾î Á¤Ã¥ ã±â 14.3.3 ¹ë·ù ÇÔ¼ö °è»ê 14.4 ·Îº¿ Á¦¾î ¾ÖÇø®ÄÉÀÌ¼Ç 14.5 ¿ä¾à 14.6 Âü°í¹®Çå 14.7 ¿¬½À¹®Á¦
15. ºÎºÐÀûÀ¸·Î °üÂû °¡´ÉÇÑ ¸¶¸£ÄÚÇÁ °áÁ¤ ÇÁ·Î¼¼½º(POMDP)
15.1 ¸ðƼºê 15.2 ¿¹Á¦¸¦ ÅëÇÑ ¼³¸í 15.2.1 Áغñ ÀÛ¾÷ 15.2.2 Á¦¾ù°ª ¼±Åà 15.2.3 ¼¾½Ì 15.2.4 ¿¹Ãø 15.2.5 µö È£¶óÀÌÁð°ú ÇÁ·ç´× 15.3 À¯ÇÑÇÑ ¿ùµå¿¡¼ POMDP ¾Ë°í¸®Áò 15.4 POMDPÀÇ ¼öÇÐÀû À¯µµ 15.4.1 ºô¸®ÇÁ °ø°£¿¡¼ÀÇ ¹ë·ù ÀÌÅÍ·¹ÀÌ¼Ç 15.4.2 ¹ë·ù ÇÔ¼ö Ç¥Çö 15.4.3 ¹ë·ù ÇÔ¼ö °è»ê 15.5 ½ÇÁ¦ È°¿ë ½Ã °í·Á»çÇ× 15.6 ¿ä¾à 15.7 Âü°í¹®Çå 15.8 ¿¬½À¹®Á¦
16. ±Ù»çÈ POMDP ±â¼ú
16.1 ¸ðƼºê 16.2 QMDP 16.3 Áõ° ¸¶¸£ÄÚÇÁ °áÁ¤ ÇÁ·Î¼¼½º(AMDP) 16.3.1 Áõ° ½ºÅ×ÀÌÆ® °ø°£ 16.3.2 AMDP ¾Ë°í¸®Áò 16.3.3 AMDPÀÇ ¼öÇÐÀû À¯µµ 16.3.4 ¸ð¹ÙÀÏ ·Îº¿ ³»ºñ°ÔÀ̼ǿ¡ Àû¿ë 16.4 ¸óÅ×Ä«¸¦·Î POMDP 16.4.1 ÀÔÀÚ ÁýÇÕÀ» ÀÌ¿ëÇÏ´Â ¹æ¹ý16.4.2 MC-POMDP ¾Ë°í¸®Áò 16.4.3 MC-POMDPÀÇ ¼öÇÐÀû À¯µµ 16.4.4 ½ÇÁ¦ È°¿ë ½Ã °í·Á»çÇ× 16.5 ¿ä¾à 16.6 Âü°í¹®Çå 16.7 ¿¬½À¹®Á¦
17. Ž»ç
17.1 °³¿ä 17.2 ±âº»ÀûÀΠŽ»ç ¾Ë°í¸®Áò 17.2.1 Á¤º¸ À̵æ 17.2.2 ±×¸®µð ±â¼ú 17.2.3 ¸óÅ×Ä«¸¦·Î Ž»ç ±â¼ú 17.2.4 ´ÙÁß ´Ü°è ±â¼ú 17.3 ¾×Ƽºê ·ÎÄÃÈ 17.4 Á¡À¯ ±×¸®µå ¸Ê ÇнÀÀ» À§ÇÑ Å½»ç 17.4.1 Á¤º¸ ÀÌµæ °è»ê 17.4.2 À̵氪 ÀüÆÄ 17.4.3 ´ÙÁß ·Îº¿ ½Ã½ºÅÛÀ¸·Î È®Àå 17.5 SLAMÀ» À§ÇÑ Å½»ç 17.5.1 SLAMÀÇ ¿£Æ®·ÎÇÇ ºÐÇØ 17.5.2 FastSLAMÀÇ Å½»ç 17.5.3 °æÇèÀû Ư¡ 17.6 ¿ä¾à 17.7 Âü°í¹®Çå 17.8 ¿¬½À¹®Á¦
¡Ú ÀÌ Ã¥¿¡¼ ´Ù·ç´Â ³»¿ë ¡Ú
È®·ü·ÐÀû ·Îº¸Æ½½º´Â ºÒÈ®½Ç¼º¿¡µµ ºÒ±¸ÇÏ°í Àνİú Á¦¾î¿¡ °ü½ÉÀ» °®´Â ·Îº¸Æ½½º ºÐ¾ß¿¡¼ »õ·Ó°Ô ¼ºÀåÇÏ´Â ºÐ¾ß´Ù. ¼öÇÐ Åë°è ºÐ¾ß¸¦ ±â¹ÝÀ¸·Î ÇÏ´Â È®·ü·ÐÀû ·Îº¸Æ½½º´Â ½ÇÁ¦ »óȲ¿¡¼ ·Îº¿ÀÌ ´õ¿í °ß°íÇØÁö°Ô ÇÑ´Ù. ÀÌ Ã¥Àº ·Îº¸Æ½½º ºÐ¾ßÀÇ Ç³ºÎÇÑ ±â¼ú°ú ¾Ë°í¸®ÁòÀ» ¼Ò°³ÇÑ´Ù. ¸ðµç ¾Ë°í¸®ÁòÀº ÇϳªÀÇ Æ÷°ýÀûÀÎ ¼öÇÐ ³»¿ëÀ» ±â¹ÝÀ¸·Î ÇÑ´Ù. °¢ Àå¿¡¼´Â ÀÇ»çÄÚµå, »ó¼¼ÇÑ ¼öÇÐ À¯µµ, ½Ç¹«ÀÚ °üÁ¡¿¡¼ÀÇ Åä·Ð, ±¤¹üÀ§ÇÑ ¿¬½À¹®Á¦, ¼ö¾÷ ÇÁ·ÎÁ§Æ® ¸ñ·Ï¿¡¼ÀÇ ±¸Çö »ç·Ê¸¦ Á¦°øÇÑ´Ù.
¡Ú ÀÌ Ã¥ÀÇ ´ë»ó µ¶ÀÚ ¡Ú
Çлý, ¿¬±¸¿ø, ½Ç¹«ÀÚ¸¦ ´ë»óÀ¸·Î ÇÑ´Ù. ·Îº¿À» ¸¸µå´Â ¸ðµç »ç¶÷ÀÌ ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î¸¦ °³¹ßÇØ¾ß ÇÑ´Ù°í »ý°¢ÇϹǷΠÀÌ Ã¥ÀÇ ³»¿ëÀº ¸ðµç ·Îº¸Æ½½º ÇÐÀڿ͵µ °ü·ÃÀÌ ÀÖ´Ù. ¶ÇÇÑ ÀÀ¿ë Åë°èÇÐÀÚ ¹× ·Îº¸Æ½½º ºÐ¾ß ¿ÜÀÇ ½ÇÁ¦ ¼¾¼ µ¥ÀÌÅÍ¿Í °ü·ÃµÈ »ç¶÷¿¡°Ôµµ À¯¿ëÇÒ °ÍÀÌ´Ù. ´Ù¾çÇÑ ±â¼ú ¹è°æÀ» °¡Áø ±¤¹üÀ§ÇÑ µ¶ÀÚ¸¦ ´ë»óÀ¸·Î, °¡´ÉÇÑ ÇÑ ½º½º·Î °øºÎÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï ÁýÇÊÇß´Ù. ¼±Çü ´ë¼ö¿Í ±âº» È®·ü ¹× Åë°è¿¡ °üÇÑ »çÀüÁö½ÄÀÌ ÀÖ´Ù¸é ÀÌ Ã¥À» Àд µ¥ µµ¿òÀÌ µÉ °ÍÀÌ´Ù. È®·üÀÇ ±âº» ¹ýÄ¢¿¡ °üÇÑ ÀÔ¹®¼¸¦ Æ÷ÇÔÇßÀ¸¸ç Àü¹ÝÀûÀ¸·Î °í±Þ ¼öÇÐ ±â¹ýÀº °¡±ÞÀû »ç¿ëÇÏÁö ¾Ê¾Ò´Ù
|
|
|
|
|